2007年5月9日 星期三

作業八

8-1

參考老師上課講義

並輸入f4bar([4 3 3 5],0,45,10,0,-1,0)後

得到以下資料:
0.0040 0 0 0 0.0212+0.0212i 0.0021+0.0021i
0.0021+0.0021i 0.0450 0.0100 0 0.0041-0.0245i 0.0032+0.0049i
0.0011+0.0028i 0.0695 -0.0163 0.4914 -0.2121-0.2121i 0
-0.0008+0.0049i 0.0995 -0.0050 0.3836 -1.8712-0.4391i 0

由於結果為向量而非點

經由計算的結果,各點之位置、速度與加速度為:
[位置] / [速度] / 加速度
O:[0 0] /[0 0] /[0 0]
P:[2.1 2.1] /[4.1 -24.5] /[-187.2 -439.1]
Q:[3.2 4.9] /[21.2 21.2] /[-212.1 -212.1]
R:[4 0] /[0 0] /[0 0]

8-2

如圖,其中灰色代表速度且縮小十倍,桃紅色代表加速度且縮小一百倍

8-3

參考範例程式

輸入指令fb_angle_limits([4 3 3 5],0,0)

得到對限制角度為28.955跟360-28.955

如右圖



8-4

因為4+3,3+5且|4-3|<|3-5|為一個雙搖桿連桿,而有值的範圍是[29,331]

如右圖







8-5

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