作業六

6-1-1

請見部落格詳圖

6-1-2

M=3*(N-J-1)+F
N=12　J=15　
F為12個旋轉結+1個滑動結+2個滑槽結
F=12*1+1*1+2*2=17
M=-12+17=5　自由度為5


6-1-3

由function gruebler
輸入旋轉結12、滑動結1、滑槽結2
得gruebler(12,[12 1 2])
運算後得自由度為5


6-1-4

討論此機構的時候，要注意滑塊的部分，它使整個系統多出了一個滑動結，而滑槽的自由度為2，因為它可提供滑動自由度以及轉動的自由度。


6-2-1

請見部落格詳圖


6-2-2

M=6(N-J-1)+f=6(6-6-1)+13
M=7　
可算出其自由度為7
在減掉惰性自由度可得M=5
所以可以動


6-2-3

gruebler(6,[2 0 0 3 1])
可得自由度為7
在減掉惰性自由度可得M=5


6-2-4
有些連桿會有自轉運動而這些連桿會抵銷掉一個自由度。
故我們可以發現4跟6可以自轉，自由度要-2
而這些惰性自由度只會減少整個機構的自由度。


6-3-1

葛拉索定理(Grashof's theorem ) ：
詳見此網址http://140.112.94.11/~dsfon/Mechanism/chap5.htm


6-3-2

一：7+4=6+5，故屬於葛拉索第三類桿，即中立連桿組

二：8+3.6>5.1+4.1，故屬於葛拉索第二類桿，即非葛拉索連桿

三：6.6+3.1<5.4+4.7，其屬於葛拉索第一類桿

6-3-3
一：由grashof(1,[7 4 6 5])
可知其為Neutral Linkage

二：grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])
可知其為Non-Grashof Linkage

三：grashof(1,[5.4 3.1 6.6 4.7])
我們可以知道它是Crank-Rocker Linkage


6-3-4

一跟三已經是葛拉索機構，第二組則為非葛拉索型，此為一四連桿，若要將其改成葛拉索型機構，只要將葛拉索機構中最長與最短之和小於另外兩桿之和即可變成一個葛拉索機構。